82 机械手设计时的规格参数
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机械手设计时的规格参数



机械手的运动可分为整机、本体、手臂、手腕和手指的运动,为了便于分析应用,现将有关机械手设计时的规格参数说明下。

  一、基本参数

  1、行程

  行程大小(如机械手臂伸缩行程600mm),行程范围(如手臂伸缩范围1000-1600mm)。手爪中心为名义端点计算,可表示在规格简图上。

  2、速度

  在全行程上的平均速度(最大值),必要时注明限定的数值。

  3、定位精度

  定位精度(位置设定精度)及重复定位精度(mm)。

  4、编制方面方法及程序容量

  如插销板、二极管矩阵插销板、插件板、凸轮转鼓、穿孔纸带、穿孔卡以及示教存储等等。对于程序类型需要说明的指令数与程序步数(如25*16即指令数为25,而程序步数为16)。

  5、受信、发信数目

  连锁控制的信号数目。

  6、控制系统动力

  电、气。

  二、规格参数

  1、主参数

  抓重(臂力)指额定抓取重量或额定负荷,单位为kg,必要时注明在限定运动速度下的抓重。

  2、自由度数目和坐标形式

  整机、手臂及腕部共有几个自由度,并说明坐标形式。

  3、定位方式

  固定机械挡块,可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置设定和检测装置;各自由度设定的位置数目或位置信息用量(多少点);点位控制或连续控制轨迹。

  4、驱动方式

  液压、气压、电动和机械。

  三、其他参数

  1、驱动源

  气动压力的大小;液压使用的压力,油泵规格;电动机功率,电动机规格等。

  2、手爪部分

  最大张开角度,能抓取零件的直径范围和加紧力等。

  3、轮廓尺寸

  长*宽*高(mm)一般指机座的轮廓尺寸。可在规格简图上表示(在规格简图上还可以表示各自由度行程大小及范围、必要的安装尺寸等)。

  4、重量

  整机重量(kg)。如驱动源、控制装置与机体分开时,则分别注明。


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